ESP的基础功能

        主动安全系统ESP发展到现在，经历的不断的发展，更多的功能被集成到系统内。看看ESP基础功能的发展历程。

        ABS:目的是防止车轮抱死，从而获得更多的地面摩擦力以及恢复转向能力。

        因此，ABS系统的任务就是在驾驶员踩刹车后，通过传感器，监控车轮的滑移率（通过车速与轮速的关系），倘若车轮将要抱死，ABS会主动释放制动力，并重新接合，使得车轮的滑移率控制在20%左右。但请记住，这里只针对的是在正常公路路面情况。对于在雪地行驶，车轮抱死有助于在车轮前形成雪堆，增大助力。

        ASR系统：

        与ABS的情况相反，倘若司机在湿滑的路面上猛加油起步，驱动轮的输出超出了地面说能提供的最大摩擦力，此时，车轮打滑，地面仅为车辆在纵向上提供有限的滑动摩擦力，而横向摩擦力则完全丧失，因此只要有轻微的侧向不稳定性，整个驱动桥就会左右摆动。（常见于赛车比赛的起步阶段，后桥左右摆动）。

        因为一旦出现了打滑，发动机扭矩再大也没有用，因此，ASR系统的目的就是监控驱动轮在加速时候的滑移率，倘若超出5%，（在5%左右的地面侧向摩擦力可达最大值：见下一页插图）就进行干预：首先尝试主动降低发动机的输出扭矩（通过改变点火提前角，减小节气门角度等），倘如依然不成功，则对旋转过快的车轮进行制动，使其恢复到滑移率在5%附近。

        注意：虽然原理类似，但ASR与ABS控制的滑移率区间是不同的。

        ABS与ASR的区别在于，ABS在驾驶员踩刹车时开始监控，并在必要时对出现抱死的车轮进行干预，而ASR则在驾驶员踩油门时进行监控并在必要时对驱动轮进行调整。

        EBD（电子制动力分配）:车辆在出厂时，已经根据车身的配重情况，机械的对前后桥制动力进行了分配（一般情况下，前桥多，后桥少）。但实际上，车辆的实际负重情况有可能发生改变，此时若还是沿用出厂的设定，可能制动效果未能达到最大化。

        如上图，车辆在尾箱施加了重物。由于正压力的增加，后桥能获得更多的地面摩擦力。倘若车辆配备了EBD功能，系统会适当的提高对后桥的制动力分配，从而达到制动效果的优化。

         车辆在转弯，并且实施了制动。由于车辆在弯道中，弯道内侧的车轮对地面的正压力小于外侧的两个车轮，同时车辆制动，因此前轮对地面的正压力比后轮的要高（车辆质量惯性）。也就是说，弯道外侧前车轮能获得最大的地面摩擦力，而弯道内侧后车轮能获得的地面摩擦力最少，系统会根据每一个轮能获得的摩擦力进行合理的制动力分配。

        ETS（电子牵引力控制系统）:

        当车车辆行驶在左右两侧不同摩擦系数的地面上，如下图，左侧的摩擦系数较小，右侧的摩擦系数较大。当车辆进行加油或起步时，由于左侧的摩擦系数较低，地面提供的摩擦力较小，因此有可能出现左侧驱动轮在加油或起步时发生打滑；一旦左侧打滑，右侧的驱动轮的输入扭矩也急剧下跌。倘若系统配有ETS功能，制动系统会对打滑的驱动轮进行制动，从而使得的另一侧的驱动轮可以输出动力。四轮ETS则实现了电子差速锁的功能。

        加上纠正转向不足和转向过度的ESP，就构成了ESP系统的基础功能。

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